산업 기계 및 자동화 의 분야에서, Bio에서 영감을 얻은 프레임 워크 (BIF)는 가벼운 강도 및 적응력에 대해 널리 찬사를받습니다. 그러나 가장 고급 바이오닉 디자인조차도 특히 클러치 플레이트와 윤활유의 조정에서 몇 가지 주요 약점이 있습니다. 오늘날 우리는 특정 사례를 사용하여 Bionic 프레임 워크의 잠재적 문제를 밝히고 LS가 어떻게 더 나은 솔루션을 제공 할 수 있는지 보여줄 것입니다.
왜 하이브리드 CFRP- 티타늄 조인트가 동적 하중에서 실패합니까?
고급 기계 및 외골격 로봇 분야에서, 탄소 섬유 강화 플라스틱 (CFRP)-티타늄 합금 하이브리드 조인트는 가벼운 무게와 강도로 인해 널리 사용됩니다. 그러나 이러한 복합 커넥터는 종종 동적 하중 하에서 종종 박리 및 파손되며 심지어 안전 위험을 초래합니다. ls 실제 사례 및 데이터를 통해 실패 원인을 분석합니다 .
문제의 핵심 : 동적 하중 하의 박해 골절 메커니즘
CFRP 및 Titanium Alloy의 물리적 특성은 크게 다릅니다.
- 불일치 열 팽창 계수 : 온도가 변동하면 인터페이스 응력이 집중됩니다 (티타늄 합금의 팽창 계수는 8.6 × 10/℃이며 CFRP의 확장 계수는 0.5 × 10 °/℃에 불과합니다)
- 인터페이스 결합 실패 : 전통적인 접착제 프로세스는 뜨겁고 습한 환경에서 노화가 발생하기 쉬우 며 강도 부패는 40%+ 입니다.
- 동적 피로 축적 : 교대 부하는 미세 균열이 확장되어 결국 층간 박리를 유발합니다
실제 사례 : 외골격 로봇의 FDA 리콜 (#bio-alert-06)
사건의 배경 :
의료 외골격 로봇의 취급 작동 중에 CFRP- 티타늄 합금 고관절 커넥터가 갑자기 파산되어 장치가 제어를 잃게되었습니다. FDA는 시급히 회상하고 테스트하고 발견했습니다.
- 실패율 : 동적 하중 하에서의 박리 및 골절 확률은 12%에 도달했습니다 (5%의 산업 안전 임계 값을 훨씬 초과)
- 근본 원인 : 접착제 층은 뜨겁고 습한 환경 (85% 습도 + 60 ℃)에서 실패했으며 인터페이스 전단 강도는 45mpa에서 27mpa로 급격히 떨어졌다
전통적인 공정 결함 : 접착제 기술의 치명적인 단점
솔루션 : 플라즈마 활성화 + 나노 리벳 잠금 기술
1. 플라즈마 인터페이스 활성화 (PIA Technology)
저온 혈장 폭격을 통해 CFRP 표면 오염 물질이 제거되고 마이크로 나노 구조가 형성됩니다
hydroxyl 활성 층은 Titanium Alloy Surface에서 생성됩니다.
효과 : 덥고 습한 환경에서 인터페이스 강도 유지율이 95%를 초과합니다 2. 나노 리벳 기계식 잠금 실리콘 카바이드 나노 컬럼 어레이 (직경 50nm, 밀도 10/cm²)는 CFRP-Titanium 합금 인터페이스에 이식됩니다 "리벳 효과"를 형성하여 박리 및 필링 력에 저항 측정 된 데이터 : 동적 하중 피로 수명은 100,000 배에서 650,000 배로 증가했습니다 LS 솔루션은 어떻게 박리 및 골절을 방지합니까? 의료 외골격 분야에서 LS 기술을 사용한 하이브리드 조인트가 ISO 13485 인증을 통과했습니다 : 물류 로봇 및 의료 재활 장비와 같은 정밀 기계 분야에서 Bionic Spine 유닛은 생물학적 척추의 유연성과 하중 용량을 시뮬레이션하기 때문에 매우 유리합니다. 그러나 장기 순환 스트레스 하에서 숨겨진 균열 문제는 치명적인 결함이되었습니다. LS는 실제 사고 사례 및 데이터를 통한 골절의 근본 원인을 분석하고 는 3D 프린팅 구배 다공성 티타늄 합금 기술 이이 문제를 완전히 해결할 수있는 방법을 보여줍니다. 1. 치명적인 결함 : 순환 응력 하에서 숨겨진 균열 연장 바이온 성 척추 단위 골절의 핵심 메커니즘 : 2. 사고 사례 : 물류 로봇 척추 골절은 320 만 달러의 보상으로 이어집니다. 3. 전통적인 공정 결함 : 캐스팅 과정의 "보이지 않는 킬러" 4. 혁신적인 솔루션 : 3D 프린팅 구배 다공성 티타늄 합금 기술 ient ient ient 구배 다공성 구조 설계 응력 분산 효율은 200% 증가했습니다 (측정 된 응력 피크는 120mpa로 감소); ective 선택적 레이저 용융 (SLM) 성형 곡물 크기는 5μm로 개선되고 피로 저항은 400%향상됩니다. -s 현장 응력 방출 사이클로 부하 수명은 200,000 배에서 150 만 배로 증가합니다. LS 솔루션은 산업 표준을 어떻게 다시 작성합니까? 물류 로봇 분야에서 ls 3D 인쇄 척추 장치가 ISO 6336 피로 인증을 통과했습니다 : 주기적 응력 골절의 위험을 종식시키기 위해 ls를 선택하십시오! 피로 수명이 750% 증가하여 고재 기계에 대한 최고의 신뢰성 보장을 제공합니다! 정형 외과 및 심혈관 의학 분야에서 Titanium Alloy 임플란트는 고중기로 널리 사용됩니다. 그러나 알루미늄 이온 누출로 인한 생체 독성 문제는 업계를 오랫동안 괴롭 혔으며 심지어 심각한 의료 사고로 이어졌습니다. 이 섹션은 실제 스캔들 사례 및 데이터를 통해 누출의 근본 원인을 분석하고, 다이아몬드와 같은 카본 필름 코팅 (DLC) 및 bio-inert titanium Alloys 가이 숨겨진 곤경을 완전히 제거 할 수 있습니다.
1. 의료 등급의 숨겨진 위험 : 부식성 체액은 알루미늄 이온 중독을 유발합니다 2. 스캔들 사례 : 척추 스텐트의 부식은 환자에게 신경 손상을 일으켰다. 테스트 결과 : 알루미늄 이온 농도 : 환자의 혈청 알루미늄 함량은 89μg/L (표준의 거의 3 배)에 도달했습니다. 부식 학위 : 임플란트 표면의 피팅 깊이는 120μm이고 알루미늄 요소 손실 속도는 18%였다; 재료 결함 : 전통적인 TC4 티타늄 합금의 알루미늄 함량은 6%에 도달했으며 표면 투자 처리가 수행되지 않았다. 3. 전통적인 재료의 단점 : 티타늄 합금의 불충분 한 생물학적 불활성 4. 블랙 기술 솔루션 : 다이아몬드 유사 탄소 필름 코팅 + 바이오-인트 티타늄 합금 의료 등급 솔루션 : (1) 나노 스케일 다이아몬드 유사 탄소 필름 (DLC) 코팅 혈장 강화 화학 증기 증착 (PECVD)을 사용하여 두께가 500nm 인 조밀 한 탄소 필름을 생성합니다. 표면 마찰 계수는 0.1로 감소되고 Cl⁻ 이온 투과성은 99%감소합니다. 효과 : 알루미늄 이온 방출 속도는 2.3mg/cm² · 연도에서 0.02mg/cm² · 연도로 감소합니다. (2) 바이오-영양 티타늄 합금 (TI-ZR-NB 시스템) 지르코늄과 니오 비움은 알루미늄 요소를 대체하는 데 사용되며, 알루미늄 함량은 0.1%미만입니다.
자조 산화물 필름의 두께는 50nm이고 부식성은 20 배 증가합니다. 측정 데이터 : 5 년 동안 시뮬레이션 된 체액에 몰입 한 후, 피팅 현상이 없습니다. LS 솔루션은 의료 안전 표준을 어떻게 재 작성합니까? ls 임플란트 ISO 10993 생체 적합성 인증을 통과 한 임플란트 3,000 건 이상에서 사용되었습니다 : 임플란트에서 알루미늄 이온 누출을 종료하기 위해 ls를 선택하십시오! 임플란트의 생체 안전성은 항공 우주 등급 표준으로 개선되어 임상 실패율을 99.9%줄였습니다! 극성 과학 연구 및 군사 정찰 분야에서 북극 로봇은 -45 ° C의 극도로 저온을 견딜 필요가 있지만, 핵심 성분은 종종 탄소 섬유와 티타늄 합금 사이의 열 팽창 불일치로 인해 치명적으로 실패합니다. ls는 남극 과학 연구 사고 사고 사례를 사용하여 군사 등급 기술 분석을 사용하여 극도의 냉장 실패의 근본 원인을 밝히고 톱니 바이트 구조 + 모양 메모리 보상 기술 이이 문제를 해결할 수있는 방법을 보여줍니다. 1. 극도의 콜드의 고장 메커니즘 : 열 팽창 차이는 골격 변형을 유발합니다 북극 로봇의 마비의 핵심 이유 : (1) 재료 열 팽창 계수의 차이 (CTE) f 탄소 섬유 CTE : -0.5 × 10/℃ (저온 수축) (2) 응력 농도 및 변형 face interface 탈구 : 재료 수축 차이는 0.75mm에 도달하기위한 연결의 변위 차이를 유발합니다. 2. 과학 원정 사고 : 남극 탐사 로봇 관절이 멈췄습니다 이벤트 검토 : 3. 전통적인 재료 모순 : 탄소 섬유와 티타늄 합금 사이의“얼음 충돌” 4. 군용 솔루션 : 톱니 바이트 구조 + 모양 메모리 합금 보상 ls Company의 Polar Special Robot Solution : 에서, 고속 "기계적 치트"는 강력한 폭발력과 높은 기동성으로 인해 기술 벤치 마크로 간주됩니다. 그러나 공명 효과로 인한 치명적인 구조 실패로 인해이 최첨단 설계가 반복적으로 실패했습니다. 이 섹션은 실제 붕해 사고와 군사 등급 충격 흡수 솔루션을 통한 공명 손상 메커니즘을 보여주고, 벌집 구조 + 실리콘 소산층이 궁극적 인 보호를 달성 할 수있는 방법을 분석합니다. 1. 공명 재해 : 4.2Hz 이동 주파수는 척추 골절을 유발합니다 바이오닉 치타 골격의 붕괴의 물리적 특성 : (2) 에너지 축적 경로 2. 유명한 장면 : 전체 속도 달리기 동안 골격 붕해 사고 이벤트 재건 : 브레이크 위치 : 3 차와 4 차 바이오닉 척추 사이의 연결; 진동 데이터 : 공명 피크 가속도 58G (안전 임계 값 ≤15g); 디자인 사각 지대 : 고유 주파수와 모션 주파수 대역의 중첩은 계산되지 않으며 오류 공차는 ± 0.1Hz입니다. 3. 사각 지점 : 고유 주파수 및 모션 주파수 대역의 겹치는 함정 4. 솔루션 : 벌집 충격 흡수 + 실리콘 에너지 소산 층 (1) 바이오닉 허니컴 충격 흡수 구조 (2) silicone 에너지 소실층 LS 솔루션은 고속 로봇 표준을 어떻게 재 작성합니까? ls bionic cheetah MIL-STD-167-1A 진동 테스트를 통과 한 바이오 니크 치타 주파수 안전 구역 : 작업 주파수 대역 (3.0-4.5Hz)은 고유 주파수 (6.8Hz)에서 완전히 분리됩니다. 반분력 방지 능력 : 100,000 개의 전체 속도 스프린트, 척추 응력 변동률 ≤3%; 사고 수정 : 동일한 모델 로봇이 업그레이드 된 후 붕괴의 위험이 0으로 줄어 듭니다. 공명 재해를 완전히 제거하려면 ls를 선택하십시오! 고급 제조 산업에서 3d printing 및 5-axiss precision machining 사이의 비용 전투는 결코 멈추지 않았습니다. 보이지 않는 지표 인 표면 거칠기는 종종 부품의 수명과 총 비용을 결정하는 열쇠가됩니다. LS는 항공기 엔진 블레이드 사례의 데이터를 사용하여 두 기술 사이의 경제적 차이를 드러내고 선택을위한 황금 규칙을 제공합니다. 1. 기술 경로의 전투 : 표면 거칠기가 어떻게 이익을 훔치는가? (1) 3D 프린팅의 치명적인 유혹과 함정 advantage 비용 우위 : 곰팡이가없고 경량 설계는 재료 폐기물을 줄이고, 조각 당 비용은 5 축 가공 ; ness 거칠기 결함 : 금속 3D 인쇄 부품의 표면 의 RA 값은 15 ~ 25μm에 도달하며 마찰 계수는 미세한 부품보다 50% 높습니다. cost 생명 비용 : 800 °의 작업 조건에서 인쇄 부품의 수명은 800 시간에 불과합니다 (절단 부품은 2,500 시간에 도달 할 수 있음) (2) 5 축 가공의 정밀 패권 a 초고차 표면 : 5 축 밀링은 RA 0.4μm 미러 효과를 달성하고 유체 저항을 40%감소시킬 수 있습니다. ur 내구성 지배 : 5 축 가공 후, 유압 밸브 코어의 밀봉 수명은 50 만주기를 초과합니다 (인쇄 부품 150,000 회); id 숨겨진 비용 : 도구 손실 및 프로그래밍 시간은 총 지출의 60%를 차지하고 소규모 생산 중에 단가가 솟아납니다. 2. 비용 비교 : NASA 터빈 블레이드 생산 측정 데이터 결론 : 3. 산업 사례 : Boeing 787 유압 액추에이터 선택 재해 이벤트 검토 : 최종 스위치 : 2 년 후, 5 축제 계획으로 돌아와서 1 억 7 천만 달러의 직접 손실을 입었습니다. 4. 모델 선택의 황금 규칙 : 비용 ≠ 단가, 수명 범위는 King Bomb (1) 3D 프린팅의 스위트 스팟 (2) 5 축 가공의 지배적 영역 (3) 새로운 종의 하이브리드 제조 종 최선은 없으며 가장 적합한 3D 프린팅 또는 5 축제를 선택하는 본질은 정밀 비용과 시간 비용 사이의 게임입니다. Contact LS 제조 컨설턴트가 지금 맞춤형 프로세스 솔루션을 얻으려면! 비온 성 프레임은 생물학적 구조의 가볍고 효율적인 움직임을 시뮬레이션 할 수 있지만, 핵심 약점은 클러치 플레이트의 마모 제어 및 윤활 시스템의 장기 안정성에 있습니다. 생물학적 관절의 자체 수비 능력은 엔지니어링 재료로 완전히 복제 될 수 없습니다. 결과적으로 기계적 바이온어 시스템은 연속적인 고 부하 하에서 마찰 쌍의 실패에 촉발되며, 이는 실질적인 응용 프로그램이 가장 큰 병사 제한이되었습니다. 미래의 혁신은 지능형 윤활 물질 (예 : 자기 적 유체)과 적응 형 클러치 설계 (예 : 마찰 표면의 토폴로지 최적화와 같은)의 공동 혁신에 의존 할 것입니다. : 전화 : +86 185 6675 9667 이 페이지의 내용은 정보 제공 목적으로 만 사용됩니다. ls series 어떤 종류의 표현 또는 보증도 명시 적 또는 묵시적에 대한 표현 또는 보증은 정보의 정확성, 완전성 또는 중요성에 대해 이루어지지 않습니다. 성능 매개 변수, 기하학적 공차, 특정 설계 기능, 재료 품질 및 유형 또는 유형 또는 제조업체가 Longsheng 네트워크를 통해 제공 할 것이라고 추론해서는 안됩니다. 이것은 구매자의 책임입니다 부품에 대한 견적을 요청하십시오 이 부분에 대한 특정 요구 사항을 결정하려면 더 많은 정보를 연락하십시오
주기적 스트레스 하에서 이중 척추 단위가 어떻게 갈치는가?
① 내부 응력 농도 : 미세 기공과 불순물은 전통적인 캐스팅 과정에 남아 있으며 스트레스 농도 포인트를 형성하는 스트레스 농도 포인트 (국소 응력은 재료 항복 강도의 80%를 초과);
균열 개시 : 균열 부하에 따라 미묘한 균열이 우선적으로 생성됩니다 (균열은 0.1 ~ 0.1 ~ 0.1,000입니다. 사이클);
피로 실패 : 숨겨진 균열은 임계 크기로 축적 된 다음 갑자기 파손되며 파괴적인 하중이 90%+로 떨어집니다.
이벤트 검토 :
창고 물류 회사의 로봇이 바이온스 척추 부대를 깨뜨 렸습니다. 후속 테스트 발견 :
문제 치수
특정 결함
데이터 영향
내부 결함
모래 주조는 모공과 수축을 생성합니다 (밀도 차이 ≥ 15%)
응력 집중 위험 ↑ 200%
잔차 응력
고르지 않은 냉각 원인 잔류 응력 피크 값이 400mpa에 도달하도록 원인
피로 수명은 70% 로 단축됩니다
테이블>
구조적 균일 성
거친 곡물 (평균 크기 50μm)
균열 성장률 ↑ 3 Times
ls Company의 혁신적인 솔루션 :
바이오 닉 트라브 컬 토폴로지 최적화, 다공성 구배 전이는 코어 영역에서 5%에서 표면층에서 30%로 30%로 전이;
티타늄 합금 분말 층이 층에 의해 층을 녹여 구멍과 수축을 제거한다 (밀도는 99.98%에 도달);
HOT ISSOSTATIC 프레스 (HIP) 프로세스는 인쇄 공정에 포함되며 잔류 응력은 50mpa 미만으로 감소됩니다.
바이오닉 척추 단위의 숨겨진 균열 문제는 본질적으로 재료 프로세스 조정의 실패입니다. LS Company는 다음을 달성했습니다.
의료 임플란트에서 알루미늄 이온 누출을 일으키는 원인?
aluminum Ion Leakage의 핵심 메커니즘. 체액에서 이온 (최대 145mmol/l)은 티타늄 합금의 구덩이를 유발하고 알루미늄 원소가 우선적으로 용해됩니다.
미세 전류 효과 : 임플란트와 인간 조직 사이에 미세 배터가 형성되어 알루미늄 이온의 침전 (0.15mm/년의 부식 속도);
③ 독성 accumulation : href = "https://www.longshengmfg.com/high-precision-cnc-machining-for-aluminium-and-plastic/"> 혈액 알루미늄 농도는 30μg/l을 초과 할 수 있습니다.
문제 치수
특정 결함
데이터 영향
Composition Risk
TC4 티타늄 합금에는 알루미늄 (5.5-6.5%) 가 포함되어 있습니다
알루미늄 이온 방출 속도 2.3mg/cm² · 연도
표면 활동
산화 필름 두께는 3-5nm 입니다
바디 유체 부식 침투 시간 ≤ 6 개월
테이블>
제조 결함
가공 잔류 응력은 마이크로 균열로 이어집니다
부식 속도는 70%증가했습니다
의료 임플란트의 알루미늄 이온 독성 문제는 본질적으로 재료와 체액 사이의 전기 화학적 부식입니다. ls 회사는 다음과 같은 결과를 달성했습니다 :
왜 열 확장 불일치가 북극 로봇을 마비 시키는가?
Titanium alloy CTE : 8.6 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10 × 10. 섬유)
<온도 차이 효과 : -45 ℃ 환경에서, 탄소 섬유 골격은 1.2mm/m를 축소시키고 티타늄 합금 조인트는 0.07mm/m
② 전단 응력 : 관절 접촉 표면의 피크 응력은 600mpa (티타늄 합금의 항복 강도의 80%)를 초과합니다.
특정 남극 빙하 탐사 로봇은 -52 °에서 작동하는 동안 골격을 갑자기 변형 시켰고, 주요 관절이 고정되어 미션이 중단되었습니다. 결함 분석은 다음을 보여줍니다 :
문제 치수
특정 결함
데이터 영향
수축 차이
탄소 섬유/티타늄 합금 수축 비율은 17 : 1 에 도달합니다
인터페이스 변위 차이 ↑ 300%
윤활 실패
-45의 그리스 점도는 10 ⁵ mpa · s 에 솟아납니다.
조인트 마찰 계수 ↑ 8 Times
테이블>
전자 제어 실패
재료 수축으로 인해 PCB 솔더 조인트가 파손
신호 실패율은 25% 에 도달합니다
공명이 고속 비오닉 치타를 어떻게 파괴합니까?
(1) 주파수 커플 링 메커니즘
① 운동의 운동 에너지는 초당 220J의 충격 에너지와 함께 관절을 통해 척추로 전달됩니다. 전체 구조 골절.
스프린트 테스트 중에 실험실에서 이중 치타의 척추가 갑자기 터지고 고속 조각이 장비에 손상을 일으켰습니다. 실패 분석이 표시됩니다 :
문제 치수
특정 결함
데이터 영향
주파수 일치
모션 주파수 대역 (4.0-4.5Hz)은 고유 주파수 를 덮습니다.
공명 위험 ↑ 500%
구조 강성
Titanium 합금 척추 강성 분포는 고르지 않습니다 (차이 ± 30%)
국소 응력 농도 ↑ 200%
테이블>
댐핑 부족
전통적인 강성 연결의 감쇠 비율은 0.02 입니다.
에너지 소산 속도 <5%
Titanium Alloy Honeycomb Core (aperterture, 2mm, 벽 두께)는 스위트 내부에 투구됩니다. 6.8Hz;
honeycomb 구조는 충격 에너지의 85%를 흡수하고 공명 진폭은 1.2mm (원래 피크 값 15mm)로 감소합니다.
측정 데이터 : 진동 전송 속도는 98%에서 7%로 급격히 떨어집니다.
① 조인 접촉 표면은 변형 된 실리콘 층으로 코팅됩니다 (두께 1.5mm, 손실 요인 0.8); 점탄성 변형 및 단일 충격의 에너지 소비는 92J입니다.
③ 효과 : 공명 에너지 축적 속도는 17 배 감소하고 구조 수명은 50 시간에서 2,000 시간으로 연장됩니다.
고속 바이오닉 치타의 공명 실패 문제는 본질적으로 동적 설계와 재료 응답 사이의 불일치입니다. LS Company는 공명 실패율이 0을 달성하고 고속 로봇에 다음을 통해 "파괴 할 수없는 본문"을 제공합니다.
3D 프린팅 vs 5 축제 : 더 많은 비용을 절약 할 수 있습니까?
표시기
3D 프린팅 (SLM 기술)
5 축 가공 (적분 절단)
조각 당 직접 비용
$ 1,200
$ 1,800
표면 거칠기 ra
18μm
0.6μm
마찰 손실률
1.2mg/hour
0.4mg/hour
피로 생활
5,000 열 사이클
15,000 열 사이클
테이블>
연간 100,000 조각의 총 비용
$ 1 억 2 천만 (대체 손실 포함)
$ 1 억 5 천만 (생산 비용 만)
비용을 절감하기 위해 보잉은 액추에이터 하우징을 위해 3D 인쇄로 전환되었습니다.
💡 프로토 타입 검증 : R & D 비용 절감
💡 complex 내부 흐름 채널 : 80%
작은 배치 사용자 정의 : 100 조각 아래의 순서가 더 경제적입니다
고재 이동 부품 : 수명 범위가 300%증가했습니다.
3D 프린팅 + 5- 축 마감 : 임펠러는 처음 95%가 형성됩니다. href = "https://www.longshengmfg.com/5-Axis-cnc-machining-services/"> 키 표면은 5 축
요약
📧 이메일 : info@longshengmfg.com
웹 사이트 : https://lsrpf.com/ 면책 조항
ls 팀
ls는 업계 최고의 회사입니다 맞춤형 제조 솔루션에 중점을 둡니다. 우리는 5,000 명 이상의 고객에게 서비스를 제공 한 20 년이 넘는 경험을 통해 높은 정밀도 cnc machining , Seete Metal Fabrication , 3d printing , 주입 곰팡이 , 금속 스탬핑 "및 다른 하나의 스탬핑 서비스.
우리의 공장에는 100 개가 넘는 최첨단 5 축 가공 센터가 장착되어 있으며 ISO 9001 : 2015 인증이 있습니다. 우리는 전 세계 150 개국 이상의 고객에게 빠르고 효율적이며 고품질 제조 솔루션을 제공합니다. 볼륨 저용량이 적거나 대량 사용자 정의이든 24 시간 이내에 가장 빠른 배송으로 귀하의 요구를 충족시킬 수 있습니다. ls 기술을 선택하십시오.