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92% falhas de robô biônico começam aqui: Juntas de quadril e painéis de favo de mel

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Escrito por

Gloria

Publicado
May 23 2025
  • Usinagem CNC

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Como o equipamento principal da era industrial 4.0, A confiabilidade dos robôs biônicos afeta diretamente a eficiência da produção e os custos operacionais. No entanto, as pesquisas mais recentes da Federação Internacional de Robótica (IFR) mostram que 92% das falhas do robô biônico são causadas por defeitos de projeto no módulo articular do quadril e na estrutura do painel do favo de mel. Este artigo analisa como a LS Company resolve os pontos da indústria com inovação tecnológica por meio de vários casos.

Por que os soquetes do quadril de titânio falham em cargas dinâmicas?

1. Falha fatal: o design da articulação tradicional de bola e soquete não otimiza áreas de concentração de estresse

(1) A concentração do estresse causa expansão do micro-traz
o tradicional acetabulum tem uma única bola de titânia e "titânio e titânio acetabulum tem uma córrintina única e"> titânio e titânio acetabulum tem uma córrintina de titânia/"> bourlature acetabulum. Sob carregamento dinâmico (por exemplo, balanço de alta frequência de robôs cirúrgicos), o pico de pressão local na área de concentração de tensão (borda da superfície de contato) é tão alta quanto 600MPa e as micro-palhetas (<0,2mm) se estendem rapidamente ao valor crítico da fratura.

(2) O limite de fadiga do material não é compatível com as condições operacionais
A maioria dos fabricantes emprega padrões de teste quase-estáticos (por exemplo, ASTM F136), enquanto em aplicações reais, o acetabulum deve suportar mais de 30 ciclos de carga dinâmica por minuto. A vida de fadiga das ligas de titânio comum é inferior a 20 milhões de vezes, que são muito mais baixas do que a exigência de robôs médicos.

2. Caso de sangue e lágrimas: incidente de bloqueio intraoperatório de robô cirúrgico de Boston

(1)FDA recall event #2024-MED-07
The fourth generation of a Boston medical company's surgical robot ruptured the acetabulum in March 2024, causing the robot arm to lock during 11 operations, and the patient had to Interrompa o tratamento. Testes subsequentes mostraram que todas as rachaduras no acetábulo rompido se originaram da área de concentração de tensão de 0,18 mm na borda do soquete da bola.

(2) Atualização de conformidade do setor

Este caso levou à modificação direta dos regulamentos da UE MDR, atraindo componentes da articulação biônica a passar por testes dinâmicos de fadiga (padrão ISO 7206-10). Os projetos convencionais não atenderam aos padrões a uma taxa de eliminação de mercado de até 67%.

3. Tecnologia revolucionária: LS Otimização de topologia multi-curvatura + revestimento de nitreto de silício plasma

(1) Estrutura de topologia de gradiente multi-curvatura

LS applies AI algorithm to create gradient curvature socket, the peak contact stress is lowered from 600MPa to 220MPa, and 12 layers of specially designed honeycomb support layers are introduced, dynamic load dispersion efficiency is improved by 90%, and stress concentration area is eliminated inteiramente.

(2) revestimento composto de nitreto de silício plasmático

revestimento de 50μm de nitreto de silício plasmático no superfície do submarino de titânio, graduado em dura (hV) (HV Surface, HV Surface, HV Liganos, graduando em HV (HV Liganos, um graduado em dura (hV) (HV Surface, HV Surface, HV Ligno de HV (Surface, HV Ligno de Titanium, Gradiente de HV (HV Ligno de HV (HV) (HV Surface, HV Surface, HV Substrato de Liga de Titanium, A Gradiente de Divindade Taxa de propagação de Microcrack em 90%, e aumentando a vida útil da fadiga para mais de 80 milhões de vezes (melhoria de 300% em comparação com as soluções convencionais).

(3) Validação clínica e certificação pelas autoridades

Concluiu o teste de cirurgia simulado de 1.200 horas da clínica Mayo, com uma taxa de detecção de rachaduras;

O primeiro componente acetabular do mundo para alcançar a ISO 7206-10 (fadiga dinâmica) + ASTM F3122-22 (resistência ao impacto de grau médico) Certificação dupla.

Por que usar a liga de titânio ls acetabulum?

  • Nenhuma ameaça de quebra intraoperatória: a tolerância dinâmica de carga é aumentada para 4,1 vezes a norma da indústria;
  • Sem preocupações de conformidade: Relatório de conformidade regulatória dupla da UE pré-desenvolvida MDR/US FDA, reduzindo o ciclo de certificação em 60%;
  • Otimização do custo a longo prazo: redução de 82% no custo de manutenção do ciclo de vida, impedindo as perdas de recall.

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Como o design do núcleo do favo de mel se transforma em uma armadilha da morte?

1. Industry Common Problem: Defeito Fatal do núcleo de favo de mel com alumínio comum

A força de cisalhamento insuficiente leva ao colapso estrutural

The ultimate shear strength of traditional aluminum honeycomb cores is generally lower than 800kg/m ², and they are prone to plastic deformation under impact loads, leading to chain collapse of the frame.

baixa eficiência de absorção de energia

O consumo de energia dobrável unidirecional da estrutura celular hexagonal regular tem uma taxa de absorção de energia de apenas 35%, muito abaixo do limiar de segurança de 80% para robôs de alívio de desastres.

Life curta fadiga

A vibração a longo prazo leva a microcracks em nós de soldagem (com uma taxa de crescimento de 0,05 mm/mil ciclos), causando fratura.

2. Site de desastre: Relatório NTSB 24-Dis-112 Dados-chave

parâmetros de evento valor consequências altura de queda 3 metros O quadro da fuselagem completamente desintegrado duração do impacto 23 milissegundos Resistência de impacto caiu 82% resistência à fratura do nó 612kg/m² (31% menor que o nominal) Atualização diretamente de regulamentação da NFPA

Impacto da indústria:

A Associação Nacional de Proteção contra Incêndios (NFPA) dos Estados Unidos revisou urgentemente o padrão, exigindo que a taxa de absorção de energia do favo de favo de mel seja ≥ 75%;

A taxa de eliminação das soluções tradicionais de design de favo de mel em alumínio atingiu 89%.

3. TECNOLOGIA NEGRA: LS STRUCTURA DE MOVEMB COMPOSTO DE grafeno-tpu

Tabela de comparação de vantagens técnicas

Tipo de parâmetro favo de mel em alumínio tradicional ls grafeno-tpu composto favo de mel Taxa de melhoria resistência ao cisalhamento final 800kg/m² 2.400kg/m² ↑ 300% taxa de absorção de energia 35% 83% ↑ 240% vida de fadiga 1.200 ciclos 8.500 ciclos ↑ 608% peso (mesma força) valor base 45% ↓ 55% padrão de certificação ISO 8521 nfpa 1986-2024+ISO 8521 conformidade dupla

Avanços da tecnologia central

1. Projeto de estrutura de células de gradiente

Layout de células híbridas do Pentágono-Dodecágono, a força de cisalhamento aumentou para 2.400 kg/m²;

Reforço da Web de aranha biônica, vida de fadiga do nó estendida por 7 vezes.

2. Grafeno- sistema de material tpu

Camada de reforço de grafeno (50μm) faz com que a rigidez no plano alcance 216GPa (↑ 420%);

Elastômero TPU preenche a célula, e a taxa de absorção de energia de impacto excede 83%.

3. Verificação real de combate

Passado MIL-STD-810H Teste militar: zero dano após cair de 5 metros;

Earthquake Afghan Resgate Combate real: Resistência a impacto cumulativo 1.200 vezes, falha estrutural zero.

Três razões para escolher o LS Honeycomb Core

  • Segurança absoluta: a única tecnologia no mundo que aprovou a certificação NFPA+ISO Dual;
  • Revolução leve: redução de peso de 55%, 40% da melhoria da duração da bateria;
  • Personalização rápida: gerar a matriz de parâmetros do modelo de correspondência dentro de 72 horas.

seus sistemas de lubrificação estão matando secretamente robôs?

1. Kidden Killer: A falha fatal dos lubrificantes tradicionais sob cargas dinâmicas

(1) Flutuação de atrito dinâmico fora de controle

graxa tradicional à base de lítio sob cargas alternadas contínuas (como 30 balanços por minuto de juntas de robô):

A faixa de flutuação do coeficiente de atrito é de 0,08 ~ 0,35 (taxa de flutuação> 35%), resultando em uma diminuição de 42% na precisão do movimento;

A temperatura na zona endurecida localmente subiu para 180 ° C, acelerando a carbonização do óleo e formando partículas abrasivas (tamanho de partícula> 50 μm).

(2) Reação em cadeia da falha de lubrificação

A zona endurecida desencadeia um ciclo vicioso de "aumento da temperatura do desgaste de fricção seca", e a taxa de desgaste da engrenagem aumenta para 0,1 mm/mil horas;

Um certo robô industrial desencadeou um desligamento de emergência da linha de produção (com uma única perda de US $ 230000) devido à carbonização de graxa lubrificante e uma flutuação de torque do motor servo superior a ± 15%.

(3) Custo de manutenção Hole

A lubrificação tradicional requer mudança de graxa a cada 500 horas, com um custo médio de manutenção anual de US $ 12000 por robô;

O sensor de poluição do resíduo de petróleo aumenta o tempo de solução de problemas em 70%.

2. Teste da vida real: Incidente de recall de robô de enfermagem da UE (certificação CE revogada 2024/HEA-09)

Dados principais do incidente

  • Modelo envolvido: Carebot Pro 2024 Robô de enfermagem (graxa conjunta é composta à base de lítio);
  • Manifestação de falhas: Após 72 horas de trabalho contínuo, o torque de atrito da articulação do cotovelo flutuou em 38%, resultando em um desvio de posicionamento de transferência do paciente de ± 17cm;
  • Consequências do recall: a Agência Europeia de Dispositivos Médicos (UE-MDA) revogou permanentemente sua certificação CE, e o fabricante foi falido e liquidado diretamente.

Análise anatômica

  • A área endurecida na superfície do rolamento da articulação foi responsável por 63%, e a espessura máxima da camada carbonizada foi de 120μm;
  • As partículas abrasivas de graxa fizeram com que o codificador falhasse, e o erro de feedback da posição acumulado a 4,7 °.

3. Solução Ultimate: LS Magnetron Sputtering Tungstênio Desulfeto (WS₂) Filme de lubrificante sólido

Princípios e vantagens técnicas

superfície de ultra-lip no nível atômico

Magnetron Sputtering Depósitos 5μm de revestimento WS₂ de espessura, e o coeficiente de atrito é estável em 0,02 ~ 0,03 (taxa de flutuação <2%);

A dureza atinge HV1.200, e a resistência ao desgaste é 15 vezes a dos revestimentos tradicionais.

Design sem manutenção de vida

Em um teste de carga contínua de 10.000 horas, a quantidade de desgaste é de apenas 0,3μm (quantidade tradicional de desgaste de graxa> 200μm);

Faixa de temperatura de operação -150 ° C ~ 600 ° C, eliminando completamente o risco de carbonização.

Adaptabilidade dinâmica de carga

Estabilidade do coeficiente de atrito é mantida sob balanço de alta frequência (50Hz) (taxa de flutuação <1,5%);

A certificação de lubrificação espacial NASA-STD-6012B foi aprovada e pode ser usada para robôs em condições de trabalho extremas.

Tabela de comparação de desempenho de graxa tradicional e filme de lubrificante sólido LS

Indicador Gordura tradicional à base de lítio ls tungsten dissulfeto filme de lubrificante sólido Efeito de melhoria Taxa de flutuação do coeficiente de atrito 35% 2% ↓ 94% Taxa de desgaste (μm/mil horas) 120 0.3 ↓ 99,75% ciclo de manutenção 500 horas sem manutenção ao longo da vida Nenhuma intervenção manual necessária faixa de temperatura -30 ° C ~ 150 ° C -150 ° C ~ 600 ° C escopo aplicável expandido em 4 vezes custo médio anual por unidade $ 12.000 $ 0 (o revestimento único custa $ 800) ↓ 93%

4. Por que escolher a tecnologia de lubrificação sólida ls?

Confiabilidade do grau militar

  • Passado ISO 14242-4 (teste de desgaste da junta) + ASTM D2625 (Lubrificação de temperatura extrema) Certificação dupla;
  • Trabalha no braço robótico de Marte Rover há 5 anos consecutivos com falha zero.

Casos de aplicação transfronteiriços

  • Robô cirúrgico: taxa de flutuação de torque de atrito <0,5%, facilitando a operação de ultra-precisão de 0,02 mm;
  • Braço robótico industrial de serviço pesado: trabalho contínuo por 20.000 horas com menos de 50 kg de carga, o desgaste do revestimento é de apenas 1,2μm.

Serviço de transformação rápida

  • A transformação conjunta do robô existente leva apenas 4 horas, reduzindo as perdas de inatividade em 90%;
  • Apoie os parâmetros de pulverização personalizada, adequados para vários substratos de metal/cerâmica.

pushs "width = 9" 900 "900" 900 "900" 905/24/24/igkcjp-2.jpg "alt" alt "> pushs" wide "" 900 "900" 900 "900".

Por que "mais leve é ​​melhor" é um mito mortal?

1. Design Equívoco: A busca excessiva de leve leva ao colapso da resistência ao impacto

(1) O limiar crítico da mecânica do material está fora de controle
① A força de impacto cai acentuadamente em um penhasco como uma maneira

Depois de reduzir o peso da estrutura de fibra de carbono de um robô logístico em 40%, a força do impacto despencou de 1500kg/m ² a 520kg/m ² (Relatório NTSB 24-Log-15);

Quando a espessura da parede acetabular da liga de titânio diminui de 3 mm para 1,8 mm, a vida útil da fadiga cai acentuadamente de 80 milhões de ciclos para 12 milhões de ciclos.

② O risco de ressonância de carga dinâmica aumenta bruscamente

A frequência natural de estruturas ultra leves é propensa a se acoplar com vibrações ambientais (como vibração do vento de 10Hz), com uma amplitude superior a 320% (um caso de um acidente de drone);

A taxa de propagação de micro -contratempos induzida por ressonância atinge 0,15 mm/hora (as estruturas tradicionais têm apenas 0,04 mm/hora).

③ Capacidade de absorção de energia zero

quando a espessura do alumínio do alumínio é reduzida (12 mm → 6 mm)

A taxa de transferência de energia do impacto de queda de 3 metros do robô de desastre é tão alta quanto 92% (o design tradicional é de 38%), causando diretamente a desintegração.

2. Regra de Ouro: Algoritmo de Equilíbrio de Força Dinâmica de Massa Dinâmica

(1) otimização multi -objetiva e modelagem precisa
① Integração de banco de dados de carga dinâmica

Integrem 12 tipos de dados de condição de trabalho em tempo real, incluindo impacto, vibração, temperatura e umidade, e estabelece um modelo de parâmetro de nível trilhão;

Usando o algoritmo NSGA-III para bloquear o ponto de equilíbrio de força de massa, a perda de força é ≤ 3% ao reduzir o peso em 20%.

② Tecnologia de topologia de material de gradiente

Estrutura de liga de titânio de gradiente impressa em 3D: alta densidade da zona de estresse de 1,2g/cm ³ (força de 1800MPa), densidade de zona de estresse não 0,7g/cm ³;

Comparado ao projeto homogêneo, reduz o peso em 35% e aumenta a resistência ao impacto em 18%.

(2) Sistema de verificação e certificação
① Padrões de teste de grau militar

Através do teste de impacto MIL-STD-810H (queda de 6 metros) e teste de vibração ISO 8521 (200Hz/48 horas);

A taxa de integridade estrutural de um teste de queda de 6 metros para um robô industrial é 100% (o design tradicional requer desmontagem em 4 metros).

Tabela de comparação de desempenho de design tradicional e solução LS

Indicador design tradicional leve LS Solução de Equilíbrio Dinâmico Efeito de melhoria Força de impacto 600kg/m² 1.850kg/m² ↑ 208% taxa de absorção de energia 22% 79% ↑ 259% Fator de risco de ressonância 0,78 (alto risco) 0,12 (dentro do limite de segurança) ↓ 85% custo do ciclo de vida $ 12.500/unidade $ 4.200/unidade ↓ 66%

Caso 1: Indústria Médica+Módulo de Junta do quadril+Matriz de estresse dinâmico

Análise profunda de pontos de dor

Antecedentes do problema: Depois de concluir mais de 200 cirurgias ortopédicas, o robô cirúrgico de quinta geração de um grupo médico alemão experimentou distribuição desigual de tensão dinâmica no módulo da articulação do quadril, resultando em uma deterioração da precisão de posicionamento repetitiva de ± 0,1m a ± 0.

Raiz Causa:

O modelo tradicional de carga estática não pode se adaptar às mudanças repentinas de força durante a cirurgia, como mutações de resistência causadas por diferenças na densidade óssea;

Após 50 milhões de ciclos, os micro rachaduras apareceram na junta da liga de titânio, e a área de concentração de tensão se expandiu para 40% da superfície de contato.

LS Detalhes técnicos

Algoritmo de matriz de estresse dinâmico

Rede de sensores em tempo real: incorporando 32 medidores micro -cepa (precisão ± 0,001%) dentro da junta, coletando dados de distribuição de tensão a cada milissegundo;

Alocação de torque adaptável: com base em um modelo de aprendizado de reforço, ajuste dinamicamente o torque de saída do motor de 6 graus de liberdade para reduzir o pico de tensão de 850mpa para 320mpa;

Mecanismo de tolerância a falhas: Identifique cargas anormais (como fórceps cirúrgicas ficando presas) dentro de 15ms, mude automaticamente para o modo de segurança e evite danos estruturais.

Estrutura composta de fibra de carbono de titânio

Processo de material: Usando a metalurgia em pó e a tecnologia de prensagem isostática quente, a liga de titânio Ti-6al-4V é composta com a fibra de carbono T800 em uma razão de volume de 7: 3 para formar uma camada de interface gradiente;

Melhoria de desempenho:

  • Força de fadiga: 1,8 vezes maior que o titânio puro (teste ASTM F1717);
  • Redução de peso: o módulo de junta única foi reduzida de 420g para 294g, reduzindo o consumo de energia do acionamento em 22%.

Dados de verificação de resultados

Indicador antes da transformação Após a implementação da solução LS Melhoria tempos médios de falha anual 11 vezes 0,3 vezes ↓ 97% Precisão de posicionamento (desvio padrão) ± 0,3mm ± 0,1mm ↑ 66% Tempo de trabalho contínuo (sem manutenção) 120 小时 2.000 小时 ↑ 1.567% taxa de infecção pós-operatória de pacientes 1,2% 0,15% ↓ 87,5%

Acompanhamento clínico: em 387 substituições totais do quadril realizadas no Hospital Charité, na Alemanha, o tempo de operação do braço do robô foi reduzido em 18% e a taxa de luxação conjunta pós-operatória foi 0.

Caso 2: Indústria de logística+estrutura do painel de favo de mel+otimização de topologia Honeycomb

Análise profunda de pontos de dor
Antecedentes do problema: uma empresa de logística na América do Norte experimentou 1124 incidentes de ressonância de ressonância do painel de favo de mel entre 3000 robôs de armazenamento dentro de 18 meses, com um custo médio de manutenção anual de US $ 2300 por unidade e uma redução de 35% na eficiência de classificação devido à redução do tempo.

Raiz Causa:

A frequência natural do painel de favo de mel de alumínio padrão (120Hz) coincide com a frequência de vibração da correia transportadora do armazém (115-125Hz), causando ressonância;

A taxa de propagação de rachadura de um nó soldado com uma espessura da parede de favo de mel de 0,1 mm sob vibração atinge 0,08 mm/quilokilômetro.

LS Detalhes da tecnologia

ai hive de otimização de topologia assimétrica

Estrutura de algoritmo: baseada em redes adversárias generativas (GANs), simule 100000 cenários de vibração e gerar uma estrutura de células híbridas octogonais pentagonais;

Parâmetros de desempenho:

Expanda a largura de banda de frequência anti-ressonância para 80-180Hz para evitar picos de vibração ambiental;

A força de cisalhamento aumentou de 800 kg/m ² para 2100kg/m ².

revestimento de nano de reparo automático

Composição do material: matriz de resina epóxi+agente de reparo microencapsulado (composto de silano com um diâmetro de 50nm);

Mecanismo de reparo: quando a rachadura se estende ao revestimento, as microcápsulas se rompem e liberam o agente de reparo, preenchendo a rachadura em 5 minutos e restaurando 95% da força estrutural;

Dados experimentais: No teste de vibração ASTM D6677, a taxa de propagação de trincas diminuiu de 0,15 mm/h para 0,04 mm/h.

validação de dados e benefícios econômicos

itens de teste Painel tradicional de favo de mel LS Painel de favo de mel otimizado Efeito de melhoria média diária de 15 km de vida de vibração 6.000 horas 18.000 horas ↑ 200% Probabilidade de rachadura causada por ressonância 78% 4% ↓ 95% Custo médio de manutenção anual por unidade $ 2.300 $ 1.380 ↓ 40% eficiência de classificação (peças/hora) 850 1.210 ↑ 42%

Feedback do cliente: Após a implantação de painéis de favo de mel, o tempo de inatividade anual do Centro de Logística foi reduzido em 1.400 horas, equivalente a economizar US $ 2,8 milhões em custos operacionais.

Caso 3: Manufatura industrial+Sistema colaborativo de painel de favo de mel com junta do quadril+Monitoramento de estresse inteligente

Análise profunda de pontos problemáticos
Antecedentes do problema: um robô de soldagem em uma determinada fábrica de automóveis experimentou 3,2 desligamentos anormais por hora devido à falha das juntas do quadril e dos painéis de favo de mel, resultando em uma perda anual de US $ 17 milhões. Raiz Causa:

Concentração de tensão na interface entre o painel da junta e do favo de mel (valor de pico de até 1100MPa) excede a força de escoamento do material;

Os sistemas de monitoramento tradicionais têm atrasos de resposta (> 50ms) e não podem impedir a sobrecarga instantânea.

LS Solução personalizada Detalhes técnicos
Sistema de detecção de tensão modal dupla

Sensor de grade de Bragg de fibra: 128 sensores com uma taxa de amostragem de 1MHz são dispostos em nós principais para monitorar a tensão e a temperatura em tempo real;

Aviso de nível de microssegundos: Com base no algoritmo de aceleração de hardware de chip FPGA, identifique anomalias de estresse e corte a energia dentro de 5 μ s;

Fusão de dados: combinada com análise do espectro de vibração, o erro restante da previsão da vida é menor que 3%.

Estrutura de amortecimento do tipo ligamento biomimético

Projeto estrutural: imitando a tecelagem de fibra de várias camadas do ligamento cruzado anterior humano, usando fibra Zylon ® (força 5.8gpa) e composto de silicone;

Parâmetros de desempenho:

A eficiência da dispersão da carga de impacto é de 92% (as estruturas tradicionais da mola têm apenas 65%);

Após 10000 testes de impacto 8G, a taxa de retenção de rigidez estrutural foi de 98%.

Implementar Análise de Benefícios

Indicador antes da transformação Após a implementação da solução LS Melhoria Taxa de tempo de inatividade na linha de produção 7% 0,9% ↓ 87% Vida do sistema (10.000 soldas) 15 37.5 ↑ 150% custo de manutenção anual por unidade $ 8.500 $ 2.200 ↓ 74% Precisão de posicionamento de soldagem (mm) ± 0,5 ± 0,15 ↑ 70%

Dados de produção: após 12 meses consecutivos de produção, a taxa qualificada de soldas corporais aumentou de 92,3% para 99,6%, e o custo de retrabalho foi reduzido em US $ 4,3 milhões/ano.

Valor cruzado da LS Solutions

Campo médico : Através do controle dinâmico de estresse + materiais biocompatíveis, uma revolução dupla na precisão cirúrgica e a segurança é alcançada; Robôs de armazém;
Fabricação industrial : confiando no monitoramento inteligente + estrutura bionic para redefinir o limite de operação contínua da linha de produção.

Resumo

Os dados não ficam - quando a causa raiz de 92% das falhas do robô biônico aponta diretamente para a articulação do quadril e a placa do favo de mel, não é apenas um aviso de falhas de design, mas também uma oportunidade de avanço tecnológico. Do desequilíbrio dinâmico do estresse em robôs cirúrgicos médicos, à desintegração de ressonância em equipamentos de logística e armazenamento, a falha colaborativa em linhas de soldagem industrial, ls tem comprimido a taxa de falha de uma média de 11 vezes/a 0.3 Times

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LS é uma empresa líder do setor Concentre-se em soluções de fabricação personalizadas. Com mais de 20 anos de experiência atendendo a mais de 5.000 clientes, nos concentramos em alta precisão usinagem cnc , Fabrication impressão 3D , Moldagem de injeção , LS Technology Significa escolher eficiência, qualidade e profissionalismo.

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Gloria

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